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commit
bf8de5b729
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build.sh
Executable file
9
build.sh
Executable file
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@ -0,0 +1,9 @@
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#!/bin/sh
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halcompile --userspace cncextension.comp
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mv cncextension.c build/
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gcc -Os -g -I. -I/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/include -I. -I/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/include -D_FORTIFY_SOURCE=0 \
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-mhard-float -DRTAI=3 -fno-fast-math -mieee-fp -fno-unsafe-math-optimizations -DRTAPI -std=c99 -D_GNU_SOURCE -Drealtime \
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-D_FORTIFY_SOURCE=0 -D__MODULE__ -I/usr/include/linuxcnc -Wframe-larger-than=2560 -URTAPI -U__MODULE__ -DULAPI -Os \
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-o build/cncextension build/cncextension.c -Wl,-rpath,/lib -L/lib -llinuxcnchal
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283
cncextension.comp
Normal file
283
cncextension.comp
Normal file
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@ -0,0 +1,283 @@
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//CNCExtension Hal Component
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component cncextension "Comunication with the CNCextension board";
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pin in bit ch0;
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pin in bit ch1;
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pin in bit ch2;
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pin in bit wr0;
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pin in bit wr1;
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pin in bit wr2;
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pin in bit wr3;
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pin in bit opt;
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pin in signed pwm;
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pin in bit pwmPrime;
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pin out bit button2;
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pin out signed encoder;
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pin in bit enableMpg = 0;
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pin out bit xEnable = 1;
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pin out bit yEnable = 0;
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pin out bit zEnable = 0;
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option singleton yes; // makes no sense to have more than one of these components running
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option userspace yes;
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license "GPL";
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;;
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#include <stdio.h> /* Standard input/output definitions */
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#include <stdlib.h>
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#include <stdint.h> /* Standard types */
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#include <string.h> /* String function definitions */
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#include <unistd.h> /* UNIX standard function definitions */
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#include <fcntl.h> /* File control definitions */
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#include <errno.h> /* Error number definitions */
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#include <termios.h> /* POSIX terminal control definitions */
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#include <sys/ioctl.h>
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#include <hal.h>
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#include <sys/types.h> // For data types
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#include <sys/socket.h> // For socket(), connect(), send(), and recv()
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#include <arpa/inet.h> // For inet_addr()
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#include <netinet/in.h> // For sockaddr_in
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#include <netinet/tcp.h> // TCP_KEEPCNT
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#include <netdb.h>
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#define _POSIX_SOURCE 1 /* POSIX compliant source */
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static bool stop = false;
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typedef struct MicroState
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{
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hal_bit_t ch0state;
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hal_bit_t ch1state;
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hal_bit_t ch2state;
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hal_bit_t wr0state;
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hal_bit_t wr1state;
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hal_bit_t wr2state;
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|
hal_bit_t wr3state;
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hal_bit_t optState;
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hal_bit_t mpgState;
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}MicroState;
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int btRead(int fd, char* buffer, int readnum, int useconds)
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{
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struct timeval timeout;
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timeout.tv_sec = 0;
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timeout.tv_usec = useconds;
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fd_set set;
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FD_ZERO(&set);
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FD_SET(fd, &set);
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int rv = select(fd + 1, &set, NULL, NULL, &timeout);
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if(rv > 0) return read(fd, buffer, readnum);
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else return -1;
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}
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bool isOk( int serial )
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{
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usleep(5000);
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char inBuffer[16] = "FN0000000000000\0";
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if(btRead(serial, inBuffer, 15, 1000) > 2 && strstr(inBuffer, "OK") != NULL)
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{
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printf("got OK\n");
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return true;
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}
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else
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{
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printf("failed OK: got: %s\n", inBuffer);
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return false;
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}
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}
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void updatePins( MicroState* state, int serial, struct __comp_state *__comp_inst )
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{
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char buffer[8];
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bzero(buffer, 8);
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tcflush(serial, TCIOFLUSH);
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if(state->ch0state != ch0)
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{
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sprintf(buffer, "\nCH0_%d\n", ch0);
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|
write(serial, buffer, strlen(buffer));
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||||||
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if(isOk(serial))state->ch0state = ch0;
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|
}
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|
else if( ch1 != state->ch1state)
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{
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sprintf(buffer, "\nCH1_%d\n", ch1);
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|
write(serial, buffer, strlen(buffer));
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||||||
|
if(isOk(serial))state->ch1state = ch1;
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|
}
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||||||
|
else if( ch2 != state->ch2state)
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|
{
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|
sprintf(buffer, "\nCH2_%d\n", ch2);
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|
write(serial, buffer, strlen(buffer));
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||||||
|
if(isOk(serial))state->ch2state = ch2;
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|
}
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|
else if( wr0 != state->wr0state)
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{
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sprintf(buffer, "\nWR0_%d\n", wr0);
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|
write(serial, buffer, strlen(buffer));
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||||||
|
/*if(isOk(serial))*/ state->wr0state = wr0;
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|
}
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|
else if( wr1 != state->wr1state)
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|
{
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|
sprintf(buffer, "\nWR1_%d\n", wr1);
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|
write(serial, buffer, strlen(buffer));
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|
/*if(isOk(serial))*/ state->wr1state = wr1;
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|
}
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|
else if( wr2 != state->wr2state)
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{
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|
sprintf(buffer, "\nWR2_%d\n", wr2);
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|
write(serial, buffer, strlen(buffer));
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|
/*if(isOk(serial))*/ state->wr2state = wr2;
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|
}
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|
else if( wr3 != state->wr3state)
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{
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sprintf(buffer, "\nWR3_%d\n", wr3);
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|
write(serial, buffer, strlen(buffer));
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|
/*if(isOk(serial))*/ state->wr3state = wr3;
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|
}
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|
else if( opt != state->optState)
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{
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sprintf(buffer, "\nOPT_%d\n", opt);
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write(serial, buffer, strlen(buffer));
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if(isOk(serial)) state->optState = opt;
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}
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else if(enableMpg != state->mpgState)
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{
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if(enableMpg) write(serial, "\nST_ON\n", strlen("\nST_ON\n"));
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else
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{
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write(serial, "\nST_OFF\n", strlen("\nST_OFF\n"));
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xEnable = 0;
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yEnable = 0;
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zEnable = 0;
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encoder = 0;
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}
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state->mpgState = enableMpg;
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}
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}
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void mpg(int serial, struct __comp_state *__comp_inst)
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{
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char buffer[64]="DND RE";
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if(btRead(serial, buffer, 64, 100) >= 7 && strncmp(buffer, "MPG_", 3) == 0)
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|
{
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if( buffer[4] == '0' )
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{
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xEnable = 1;
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|
yEnable = 0;
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|
zEnable = 0;
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|
}
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|
else if( buffer[4] == '1' )
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|
{
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|
xEnable = 0;
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|
yEnable = 1;
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|
zEnable = 0;
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|
}
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|
else if( buffer[4] == '2' )
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|
{
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|
xEnable = 0;
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||||||
|
yEnable = 0;
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|
zEnable = 1;
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|
}
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|
button2 = buffer[5] == '1';
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encoder = atoi(buffer+6);
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}
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}
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static int fillAddr(const char address[], unsigned short port, struct sockaddr_in *addr)
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{
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memset(addr, 0, sizeof(addr));
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addr->sin_family = AF_INET; // Internet address
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struct hostent *host; // Resolve name
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if ((host = gethostbyname(address)) == NULL)
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{
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return -1;
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}
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addr->sin_addr.s_addr = *((unsigned long *) host->h_addr_list[0]);
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addr->sin_port = htons(port); // Assign port in network byte order
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return 0;
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}
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void pwmFunc(int fd, struct __comp_state *__comp_inst)
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{
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static unsigned i = 0;
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static bool pwmPrimeLast = false;
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static bool on = false;
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++i;
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if(i >= 1000) i = 0;
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|
if(i == 0 && pwm > 0 || (pwmPrime && !pwmPrimeLast))
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|
{
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|
char mesg[] = "\nPWM_05\n";
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do
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{
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write(fd, mesg, sizeof(mesg));
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} while(!isOk(fd));
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|
pwmPrimeLast = pwmPrime;
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|
on = true;
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}
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|
else if(!pwmPrime && on && (i == pwm*10 || pwmPrimeLast || pwm == 0))
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|
{
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||||||
|
char mesg[] = "\nPWM_00\n";
|
||||||
|
do
|
||||||
|
{
|
||||||
|
write(fd, mesg, sizeof(mesg));
|
||||||
|
} while(!isOk(fd));
|
||||||
|
pwmPrimeLast = pwmPrime;
|
||||||
|
on = false;
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|
}
|
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|
}
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void user_mainloop(void)
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{
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MicroState state;
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memset(&state, 0, sizeof(state));
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FOR_ALL_INSTS() //needed for resaons
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{
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int tcpsocket = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP);
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struct sockaddr_in destAddr;
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fillAddr("localhost", 6856, &destAddr);
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// Try to connect to serial multiplexer
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|
if (connect(tcpsocket, (struct sockaddr*) &destAddr, sizeof(destAddr)) < 0)
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|
{
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|
printf("can not connect to server\n");
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|
tcpsocket = -1;
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|
}
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|
write(tcpsocket, "\nST_OFF\n", strlen("\nST_OFF\n"));
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|
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|
while(tcpsocket != -1)
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|
{
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|
usleep(5000);
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|
updatePins(&state, tcpsocket, __comp_inst);
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|
mpg(tcpsocket, __comp_inst);
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|
pwmFunc(tcpsocket, __comp_inst);
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|
}
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close(tcpsocket);
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|
}
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|
exit(0);
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}
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