Inital commit
This commit is contained in:
33
CMakeLists.txt
Normal file
33
CMakeLists.txt
Normal file
@ -0,0 +1,33 @@
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cmake_minimum_required(VERSION 3.6)
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project(uvoscam)
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set(SRC_FILES uvoscam.cpp)
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find_package(PkgConfig REQUIRED)
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find_package(OpenCV REQUIRED)
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pkg_check_modules(GLIB REQUIRED glib-2.0)
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pkg_check_modules(ARAVIS REQUIRED aravis-0.8)
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add_library(${PROJECT_NAME} SHARED ${SRC_FILES})
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target_link_libraries( ${PROJECT_NAME} ${GLIB_LDFLAGS} ${ARAVIS_LDFLAGS} ${OpenCV_LIBS} -pthread)
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target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${GLIB_INCLUDE_DIRS} ${ARAVIS_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
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add_definitions("-std=c++17 -Wall -O2")
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install(TARGETS ${PROJECT_NAME} DESTINATION lib)
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set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -s")
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link_directories(${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR})
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add_executable(${PROJECT_NAME}_cli main.cpp)
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add_dependencies(${PROJECT_NAME}_cli ${PROJECT_NAME})
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target_include_directories(${PROJECT_NAME}_cli PRIVATE ${ARAVIS_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
|
||||||
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target_link_libraries( ${PROJECT_NAME}_cli -l${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})
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||||||
|
target_link_libraries( ${PROJECT_NAME}_cli)
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||||||
|
add_definitions("-std=c++17 -Wall -O2")
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set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -s")
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set(CMAKE_INSTALL_PREFIX "/usr")
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install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_cli RUNTIME DESTINATION bin)
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install(TARGETS ${PROJECT_NAME} DESTINATION lib)
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install(FILES ./uvoscam.h DESTINATION include)
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95
log.h
Normal file
95
log.h
Normal file
@ -0,0 +1,95 @@
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/**
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* Lubricant Detecter
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* Copyright (C) 2021 Carl Klemm
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* This program is free software; you can redistribute it and/or
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* modify it under the terms of the GNU General Public License
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* version 3 as published by the Free Software Foundation.
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* This program is distributed in the hope that it will be useful,
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* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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* GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this program; if not, write to the
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* Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor,
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* Boston, MA 02110-1301, USA.
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*/
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#pragma once
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#include <iostream>
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#include <string>
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class Log
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{
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public:
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enum Level
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{
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DEBUG,
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INFO,
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WARN,
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|
ERROR
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};
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private:
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bool opened = false;
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Level msglevel = DEBUG;
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inline std::string getLabel(Level level)
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{
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std::string label;
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switch(level)
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|
{
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case DEBUG:
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|
label = "DEBUG";
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||||||
|
break;
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||||||
|
case INFO:
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||||||
|
label = "INFO ";
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case WARN:
|
||||||
|
label = "WARN ";
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||||||
|
break;
|
||||||
|
case ERROR:
|
||||||
|
label = "ERROR";
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
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|
return label;
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|
}
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public:
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inline static bool headers = false;
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inline static Level level = WARN;
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Log() {}
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Log(Level type)
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{
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|
msglevel = type;
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if(headers)
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|
{
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operator << ("["+getLabel(type)+"]");
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}
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}
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~Log()
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{
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|
if(opened)
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|
{
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||||||
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std::cout<<'\n';
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|
}
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|
opened = false;
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|
}
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template<class T> Log &operator<<(const T &msg)
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{
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if(msglevel >= level)
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|
{
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||||||
|
std::cout<<msg;
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|
opened = true;
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|
}
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||||||
|
return *this;
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||||||
|
}
|
||||||
|
};
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140
main.cpp
Normal file
140
main.cpp
Normal file
@ -0,0 +1,140 @@
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* Cam
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* Copyright (C) 2021 Carl Klemm
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* This program is free software; you can redistribute it and/or
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* modify it under the terms of the GNU General Public License
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* version 3 as published by the Free Software Foundation.
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* This program is distributed in the hope that it will be useful,
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* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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* GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this program; if not, write to the
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* Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor,
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* Boston, MA 02110-1301, USA.
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*/
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#include <iostream>
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#include <fcntl.h>
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#include <unistd.h>
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#include <math.h>
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#include <vector>
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||||||
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#include <string>
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#include <sstream>
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#include <opencv2/imgcodecs.hpp>
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#include "log.h"
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#include "uvoscam.h"
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#define VERSION "0.1"
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using namespace cam;
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static std::string filename;
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void listDevices()
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{
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std::vector<Camera::Description> cameras = Camera::getAvailableCameras();
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size_t i = 0;
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for(auto camera : cameras)
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std::cout<<i++<<": "<<camera.id<<' '<<camera.model<<' '<<camera.vendor<<'\n';
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}
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void help()
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{
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std::cout<<"Avaiable commands:\n"
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<<"help Displays this message\n"
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<<"list Lists cameras found\n"
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|
<<"open [name] Open camera with string name\n"
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||||||
|
<<"close Close camera \n"
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|
<<"capture [file] Take an image and save it to file\n"
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||||||
|
<<"exit Quit program\n";
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}
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void callback(cv::Mat data)
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{
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Log(Log::INFO)<<"Saveing image";
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|
cv::imwrite("./testimg.png", data);
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}
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|
std::vector<std::string> tokenize(const std::string& in, char delim = ' ')
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{
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std::vector<std::string> vect;
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|
std::stringstream ss(in);
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||||||
|
for(std::string token; std::getline(ss, token, delim);)
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|
vect.push_back(token);
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return vect;
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}
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int main(int argc, char* argv[])
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{
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Camera camera(callback);
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Log::level = Log::DEBUG;
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|
Log(Log::INFO)<<"UVOS Camera capture program "<<VERSION;
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|
while(true)
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|
{
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||||||
|
std::cout<<"> ";
|
||||||
|
std::string line;
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||||||
|
std::getline(std::cin, line);
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||||||
|
std::vector<std::string> tokens = tokenize(line);
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||||||
|
|
||||||
|
int ret = -1;
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||||||
|
|
||||||
|
if(!tokens.empty())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(tokens[0].find("help") != std::string::npos)
|
||||||
|
help();
|
||||||
|
else if(tokens[0].find("exit") != std::string::npos || tokens[0].find("quit") != std::string::npos)
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
else if(tokens[0].find("list") != std::string::npos)
|
||||||
|
listDevices();
|
||||||
|
else if(tokens[0].find("open") != std::string::npos)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(tokens.size() > 1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ret = -1;
|
||||||
|
size_t index = std::stoul(tokens[1]);
|
||||||
|
if(index < Camera::getAvailableCameras().size())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
camera.openCamera(index);
|
||||||
|
if(camera.isOpen())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ret = 0;
|
||||||
|
camera.setAcquisitionMode(Camera::MODE_SINGLE);
|
||||||
|
camera.setBayerMode(Camera::BAYER_GREEN);
|
||||||
|
camera.setTriggerMode(Camera::TRIGGER_SOFTWARE);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::cout<<"Index out of range\n";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(tokens[0].find("capture") != std::string::npos)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(tokens.size() > 1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ret = -1;
|
||||||
|
if(camera.isOpen())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
filename = tokens[1] + ".png";
|
||||||
|
camera.startAcquisition();
|
||||||
|
camera.trigger();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
std::cout<<(ret == 0 ? "SUCESS\n" : "FAILURE\n");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
453
uvoscam.cpp
Normal file
453
uvoscam.cpp
Normal file
@ -0,0 +1,453 @@
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/**
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* uvoscam
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* Copyright (C) 2021 Carl Klemm
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* This program is free software; you can redistribute it and/or
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* modify it under the terms of the GNU General Public License
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* version 3 as published by the Free Software Foundation.
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* This program is distributed in the hope that it will be useful,
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* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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* GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this program; if not, write to the
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* Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor,
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* Boston, MA 02110-1301, USA.
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*/
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#include "uvoscam.h"
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||||||
|
|
||||||
|
#include <iostream>
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#include <thread>
|
||||||
|
#include <atomic>
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||||||
|
#include <opencv2/imgproc.hpp>
|
||||||
|
#include <string.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include"log.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
using namespace cam;
|
||||||
|
|
||||||
|
cv::Mat Camera::debayer(ArvBuffer *buffer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
size_t bufferSize;
|
||||||
|
const void* data = arv_buffer_get_data(buffer, &bufferSize);
|
||||||
|
const cv::Mat cvBuffer(static_cast<int>(height_), static_cast<int>(width_), CV_8U, const_cast<void*>(data), bufferSize/width_);
|
||||||
|
cv::Mat cvResult;
|
||||||
|
if(bayerMode == BAYER_DEBAYER)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
cv::cvtColor(cvBuffer, cvResult, cv::COLOR_BayerBG2BGR);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(bayerMode == BAYER_RED || bayerMode == BAYER_BLUE)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
cvBuffer.copyTo(cvResult);
|
||||||
|
for(int y = 0; y < cvResult.rows; y+=2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t* colH = cvResult.ptr<uint8_t>(y);
|
||||||
|
uint8_t* colL = cvResult.ptr<uint8_t>(y+1);
|
||||||
|
for(int x = 0; x < cvResult.cols; x+=2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(bayerMode == BAYER_BLUE)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
colH[x+1] = colH[x];
|
||||||
|
colL[x] = colH[x];
|
||||||
|
colL[x+1] = colH[x];
|
||||||
|
} else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
colH[x] = colL[x+1];
|
||||||
|
colH[x+1] = colL[x+1];
|
||||||
|
colL[x] = colL[x+1];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(bayerMode == BAYER_GREEN)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
cvBuffer.copyTo(cvResult);
|
||||||
|
for(int y = 0; y < cvResult.rows; ++y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t* col = cvResult.ptr<uint8_t>(y);
|
||||||
|
for(int x = 0; x < cvResult.cols; x+=2)
|
||||||
|
col[x+(y & 1)] = col[x+!(y & 1)];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return cvResult;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
cv::Mat Camera::pack8(ArvBuffer *buffer, bool color)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
size_t bufferSize;
|
||||||
|
const void* data = arv_buffer_get_data(buffer, &bufferSize);
|
||||||
|
Log(Log::DEBUG)<<"bufferSize "<<bufferSize;
|
||||||
|
const cv::Mat cvBuffer(static_cast<int>(height_), static_cast<int>(width_), color ? CV_8UC3 : CV_8U,
|
||||||
|
const_cast<void*>(data));
|
||||||
|
cv::Mat cvResult;
|
||||||
|
cvBuffer.copyTo(cvResult);
|
||||||
|
return cvResult;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
cv::Mat Camera::pack16(ArvBuffer *buffer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/*size_t bufferSize;
|
||||||
|
void* data = arv_buffer_get_data(buffer, &bufferSize);
|
||||||
|
cv::Mat cvBuffer(static_cast<int>(height_), static_cast<int>(width_), color ? CV_8SC3 : CV_8SC1, data, bufferSize/width_);*/
|
||||||
|
cv::Mat cvResult;
|
||||||
|
//cvBuffer.copyTo(cvResult);
|
||||||
|
return cvResult;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Camera::decoderThreadFunc()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
while(true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::unique_lock<std::mutex> bufferConditionMutexLock(bufferConditionMutex);
|
||||||
|
bufferCondition.wait(bufferConditionMutexLock);
|
||||||
|
if(join)
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
decodeBufferMutex.lock();
|
||||||
|
if(decodeBuffer != nullptr)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Log(Log::DEBUG)<<"decoderThreadFunc";
|
||||||
|
if(format == ARV_PIXEL_FORMAT_BAYER_BG_8)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(bayerMode != BAYER_PASSTHOUGH)
|
||||||
|
callback_(debayer(decodeBuffer));
|
||||||
|
else
|
||||||
|
callback_(pack8(decodeBuffer, false));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(format == ARV_PIXEL_FORMAT_MONO_8)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
callback_(pack8(decodeBuffer, false));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
arv_stream_push_buffer(aStream_, decodeBuffer);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
decodeBufferMutex.unlock();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Camera::aCallback(void* instance, ArvStreamCallbackType type, ArvBuffer *buffer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Camera* instance_ = reinterpret_cast<Camera*>(instance);
|
||||||
|
if(type == ARV_STREAM_CALLBACK_TYPE_BUFFER_DONE)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(instance_->run)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
gint inBuffers;
|
||||||
|
gint outBuffers;
|
||||||
|
arv_stream_get_n_buffers(instance_->aStream_, &inBuffers, &outBuffers);
|
||||||
|
Log(Log::DEBUG)<<"ARV_STREAM_CALLBACK_TYPE_BUFFER_DONE in "<<inBuffers<<" out "<<outBuffers;
|
||||||
|
std::unique_lock<std::mutex> decodeBufferMutexLock(instance_->decodeBufferMutex);
|
||||||
|
instance_->decodeBuffer = arv_stream_pop_buffer(instance_->aStream_);
|
||||||
|
instance_->bufferCondition.notify_all();
|
||||||
|
if(instance_->aqmode == MODE_SINGLE)
|
||||||
|
instance_->run = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
arv_stream_push_buffer(instance_->aStream_, arv_stream_pop_buffer(instance_->aStream_));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Camera::getSize(unsigned int* width, unsigned int* height)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
*width = width_;
|
||||||
|
*height = height_;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::chooseFormat()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
guint count = 0;
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
gint64* formats = arv_camera_dup_available_pixel_formats(aCamera_, &count, &error);
|
||||||
|
if(error)
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
for(guint i = 0; i < count && format < 0; ++i)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch(formats[i])
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case ARV_PIXEL_FORMAT_MONO_8:
|
||||||
|
case ARV_PIXEL_FORMAT_MONO_10:
|
||||||
|
case ARV_PIXEL_FORMAT_MONO_12:
|
||||||
|
case ARV_PIXEL_FORMAT_RGB_8_PLANAR:
|
||||||
|
case ARV_PIXEL_FORMAT_BAYER_BG_8:
|
||||||
|
format = formats[i];
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
arv_camera_set_pixel_format(aCamera_, format, &error);
|
||||||
|
if(error)
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
return format >= 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::setupCamera()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(!chooseFormat())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Camera provides no supported pixel format";
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
gint ymin, ymax;
|
||||||
|
arv_camera_get_height_bounds(aCamera_, &ymin, &ymax, &error);
|
||||||
|
if(error)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Can not get hight bounds";
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Log(Log::DEBUG)<<"Height bounds min: "<<ymin<<" max: "<<ymax;
|
||||||
|
|
||||||
|
gint xmin, xmax;
|
||||||
|
arv_camera_get_width_bounds(aCamera_, &xmin, &xmax, &error);
|
||||||
|
if(error)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Can not get width bounds";
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Log(Log::DEBUG)<<"Width bounds min: "<<xmin<<" max: "<<xmax;
|
||||||
|
|
||||||
|
arv_camera_set_region(aCamera_, 0, 0, xmax, ymax, nullptr);
|
||||||
|
|
||||||
|
gint x, y, w, h;
|
||||||
|
arv_camera_get_region(aCamera_, &x, &y, &w, &h, &error);
|
||||||
|
if(error)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Can not get camera roi";
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
width_ = w;
|
||||||
|
height_= h;
|
||||||
|
|
||||||
|
Log(Log::DEBUG)<<"Wdith "<<width_<<" Heigt "<<height_;
|
||||||
|
|
||||||
|
bool binning = arv_camera_is_binning_available(aCamera_, &error);
|
||||||
|
if(error)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Can not get camera binning";
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(binning)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
arv_camera_set_binning(aCamera_, 1, 1, &error);
|
||||||
|
if(error)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"failed to set binning";
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
Log(Log::DEBUG)<<"Binning: "<<(binning ? "yes" : "no");
|
||||||
|
|
||||||
|
decoderThread = new std::thread([this](){decoderThreadFunc();});
|
||||||
|
|
||||||
|
Log(Log::DEBUG)<<"Using "<<arv_camera_get_pixel_format_as_string(aCamera_, nullptr)<<" as pixel format";
|
||||||
|
|
||||||
|
aStream_ = arv_camera_create_stream(aCamera_, aCallback, this, nullptr);
|
||||||
|
if(!ARV_IS_STREAM(aStream_))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Can not create stream";
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
size_t frameSize = arv_camera_get_payload(aCamera_, nullptr);
|
||||||
|
for(size_t i = 0; i < BUFFER_DEPTH; ++i)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
imageBuffers[i] = arv_buffer_new(frameSize, nullptr);
|
||||||
|
arv_stream_push_buffer(aStream_, imageBuffers[i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
setExposureAuto(false);
|
||||||
|
setTriggerMode(TRIGGER_FREE);
|
||||||
|
setAcquisitionMode(ARV_ACQUISITION_MODE_CONTINUOUS);
|
||||||
|
setFrameRate(10);
|
||||||
|
setExposureTime(100000);
|
||||||
|
arv_camera_stop_acquisition(aCamera_, nullptr);
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
std::vector<Camera::Description> Camera::getAvailableCameras(bool update)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(!scanned_ || update)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
arv_update_device_list();
|
||||||
|
scanned_ = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
std::vector<Description> cameras;
|
||||||
|
for(size_t i = 0; i < arv_get_n_devices(); ++i)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Description camera;
|
||||||
|
camera.vendor = arv_get_device_vendor(i);
|
||||||
|
camera.serial = arv_get_device_serial_nbr(i);
|
||||||
|
camera.id = arv_get_device_id(i);
|
||||||
|
camera.model = arv_get_device_model(i);
|
||||||
|
cameras.push_back(camera);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return cameras;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Camera::Camera(std::function<void(cv::Mat)> callback): join(false), run(false), callback_(callback)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
arv_enable_interface("Fake");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::openCamera(const std::string& name)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
aCamera_ = arv_camera_new(name.c_str(), nullptr);
|
||||||
|
if(ARV_IS_CAMERA(aCamera_))
|
||||||
|
setupCamera();
|
||||||
|
else
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Can not create camera from name "<<name;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::openCamera(const Camera::Description& camera)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
aCamera_ = arv_camera_new(camera.id.c_str(), nullptr);
|
||||||
|
if(ARV_IS_CAMERA(aCamera_))
|
||||||
|
setupCamera();
|
||||||
|
else
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Can not create camera";
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::openCamera(const size_t index)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Description camera = getAvailableCameras().at(index);
|
||||||
|
aCamera_ = arv_camera_new(camera.id.c_str(), nullptr);
|
||||||
|
if(ARV_IS_CAMERA(aCamera_))
|
||||||
|
setupCamera();
|
||||||
|
else
|
||||||
|
Log(Log::ERROR)<<"Can not create camera from index "<<index<<" name "<<camera.model;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Camera::~Camera()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
join = true;
|
||||||
|
if(decoderThread)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
bufferCondition.notify_all();
|
||||||
|
decoderThread->join();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(ARV_IS_STREAM(aStream_))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
stopAcquisition();
|
||||||
|
g_object_unref(aStream_);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(ARV_IS_CAMERA(aCamera_))
|
||||||
|
g_object_unref(aCamera_);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::isOpen()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return ARV_IS_STREAM(aStream_) && ARV_IS_CAMERA(aCamera_);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::setAcquisitionMode(AquisitionMode mode)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
aqmode = mode;
|
||||||
|
arv_camera_set_acquisition_mode(aCamera_, mode == MODE_FREE ?
|
||||||
|
ARV_ACQUISITION_MODE_CONTINUOUS : ARV_ACQUISITION_MODE_SINGLE_FRAME, &error);
|
||||||
|
return !error;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::setExposureTime(uint64_t us)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
arv_camera_set_exposure_time(aCamera_, static_cast<double>(us), &error);
|
||||||
|
return !error;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint64_t Camera::getExposureTime()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
double ret = arv_camera_get_exposure_time(aCamera_, &error);
|
||||||
|
return !error ? static_cast<uint64_t>(ret) : 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double Camera::getFrameRate()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
double ret = arv_camera_get_frame_rate(aCamera_, &error);
|
||||||
|
return !error ? ret : -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::setFrameRate(double rate)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
arv_camera_set_frame_rate(aCamera_, rate, &error);
|
||||||
|
return !error;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int64_t Camera::getPixelFormat()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return static_cast<ArvPixelFormat>(format);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::setExposureAuto(bool enable)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(!arv_camera_is_exposure_auto_available(aCamera_, nullptr))
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
arv_camera_set_exposure_time(aCamera_, enable ? ARV_AUTO_CONTINUOUS : ARV_AUTO_OFF, &error);
|
||||||
|
return !error;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::startAcquisition()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
arv_camera_start_acquisition(aCamera_, &error);
|
||||||
|
if(!error)
|
||||||
|
run = true;
|
||||||
|
return !error;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Camera::stopAcquisition()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
GError* error = nullptr;
|
||||||
|
arv_camera_stop_acquisition(aCamera_, &error);
|
||||||
|
if(!error)
|
||||||
|
run = false;
|
||||||
|
return !error;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Camera::setBayerMode(Camera::BayerMode mode)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
bayerMode = mode;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Camera::BayerMode Camera::getBayerMode()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return bayerMode;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Camera::setTriggerMode(Camera::TriggerMode mode)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch(mode)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case TRIGGER_FREE:
|
||||||
|
arv_camera_clear_triggers(aCamera_, nullptr);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case TRIGGER_SOFTWARE:
|
||||||
|
arv_camera_set_trigger(aCamera_, "Software", nullptr);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case TRIGGER_HARDWARE:
|
||||||
|
arv_camera_set_trigger(aCamera_, "Line1", nullptr);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Camera::trigger()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
arv_camera_software_trigger(aCamera_, nullptr);
|
||||||
|
}
|
||||||
129
uvoscam.h
Normal file
129
uvoscam.h
Normal file
@ -0,0 +1,129 @@
|
|||||||
|
/**
|
||||||
|
* uvoscam
|
||||||
|
* Copyright (C) 2021 Carl Klemm
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This program is free software; you can redistribute it and/or
|
||||||
|
* modify it under the terms of the GNU General Public License
|
||||||
|
* version 3 as published by the Free Software Foundation.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||||
|
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
|
||||||
|
* GNU General Public License for more details.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
* along with this program; if not, write to the
|
||||||
|
* Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor,
|
||||||
|
* Boston, MA 02110-1301, USA.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#pragma once
|
||||||
|
#include <string>
|
||||||
|
#include <functional>
|
||||||
|
#include <condition_variable>
|
||||||
|
#include <stdint.h>
|
||||||
|
#include <thread>
|
||||||
|
#include <atomic>
|
||||||
|
#include <opencv2/core/mat.hpp>
|
||||||
|
#include <arv.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace cam
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
class Camera
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
struct Description
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::string vendor;
|
||||||
|
std::string serial;
|
||||||
|
std::string id;
|
||||||
|
std::string model;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static constexpr size_t BUFFER_DEPTH = 8;
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef int TriggerMode;
|
||||||
|
static constexpr TriggerMode TRIGGER_FREE = 0;
|
||||||
|
static constexpr TriggerMode TRIGGER_SOFTWARE = 1;
|
||||||
|
static constexpr TriggerMode TRIGGER_HARDWARE = 2;
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef int BayerMode;
|
||||||
|
static constexpr BayerMode BAYER_RED = 0;
|
||||||
|
static constexpr BayerMode BAYER_GREEN = 1;
|
||||||
|
static constexpr BayerMode BAYER_BLUE = 2;
|
||||||
|
static constexpr BayerMode BAYER_PASSTHOUGH = 3;
|
||||||
|
static constexpr BayerMode BAYER_DEBAYER = 4;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef int AquisitionMode;
|
||||||
|
static constexpr AquisitionMode MODE_FREE = 0;
|
||||||
|
static constexpr AquisitionMode MODE_SINGLE = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
ArvStream* aStream_ = nullptr;
|
||||||
|
ArvCamera* aCamera_ = nullptr;
|
||||||
|
ArvInterface interface;
|
||||||
|
|
||||||
|
unsigned int width_;
|
||||||
|
unsigned int height_;
|
||||||
|
int64_t format = -1;
|
||||||
|
inline static bool scanned_ = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
ArvBuffer* imageBuffers[BUFFER_DEPTH] = {0};
|
||||||
|
|
||||||
|
BayerMode bayerMode = BAYER_DEBAYER;
|
||||||
|
|
||||||
|
ArvBuffer* decodeBuffer = nullptr;
|
||||||
|
std::mutex decodeBufferMutex;
|
||||||
|
std::condition_variable bufferCondition;
|
||||||
|
std::mutex bufferConditionMutex;
|
||||||
|
std::thread* decoderThread = nullptr;
|
||||||
|
std::atomic_bool join;
|
||||||
|
|
||||||
|
std::atomic_bool run;
|
||||||
|
|
||||||
|
AquisitionMode aqmode = MODE_FREE;
|
||||||
|
|
||||||
|
static void aCallback(void* instance, ArvStreamCallbackType type, ArvBuffer *buffer);
|
||||||
|
|
||||||
|
void decoderThreadFunc();
|
||||||
|
|
||||||
|
std::function<void(cv::Mat)> callback_;
|
||||||
|
|
||||||
|
bool setupCamera();
|
||||||
|
|
||||||
|
bool chooseFormat();
|
||||||
|
|
||||||
|
cv::Mat debayer(ArvBuffer *buffer);
|
||||||
|
cv::Mat pack8(ArvBuffer *buffer, bool color);
|
||||||
|
cv::Mat pack16(ArvBuffer *buffer);
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
static std::vector<Camera::Description> getAvailableCameras(bool update = false);
|
||||||
|
|
||||||
|
Camera(std::function<void(cv::Mat)> callback);
|
||||||
|
bool openCamera(const std::string& name);
|
||||||
|
bool openCamera(const Camera::Description& camera);
|
||||||
|
bool openCamera(const size_t index);
|
||||||
|
~Camera();
|
||||||
|
bool isOpen();
|
||||||
|
bool setAcquisitionMode(AquisitionMode mode);
|
||||||
|
bool setExposureTime(uint64_t us);
|
||||||
|
uint64_t getExposureTime();
|
||||||
|
double getFrameRate();
|
||||||
|
bool setFrameRate(double rate);
|
||||||
|
int64_t getPixelFormat();
|
||||||
|
bool setExposureAuto(bool enable);
|
||||||
|
bool startAcquisition();
|
||||||
|
bool stopAcquisition();
|
||||||
|
void getSize(unsigned int* x, unsigned int* y);
|
||||||
|
void setBayerMode(Camera::BayerMode mode);
|
||||||
|
Camera::BayerMode getBayerMode();
|
||||||
|
void setTriggerMode(Camera::TriggerMode mode);
|
||||||
|
void trigger();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
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