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d22af4a784
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build.sh
Executable file
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build.sh
Executable file
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@ -0,0 +1,9 @@
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#!/bin/sh
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halcompile --userspace collisionavoid.comp
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mv collisionavoid.c build/
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gcc -Os -g -I. -I/usr/realtime-4.14.174-rtai-amd64/include -I. -I/usr/realtime-4.14.174-rtai-amd64/include -D_FORTIFY_SOURCE=0 \
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-mhard-float -DRTAI=3 -fno-fast-math -mieee-fp -fno-unsafe-math-optimizations -DRTAPI -std=c99 -D_GNU_SOURCE -Drealtime \
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-D_FORTIFY_SOURCE=0 -D__MODULE__ -I/usr/include/linuxcnc -Wframe-larger-than=2560 -URTAPI -U__MODULE__ -DULAPI -Os \
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-o build/collisionavoid build/collisionavoid.c -Wl,-rpath,/lib -L/lib -llinuxcnchal
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Binary file not shown.
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@ -1,153 +0,0 @@
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/* Autogenerated by /usr/bin/halcompile on Wed Nov 27 15:02:36 2024 -- do not edit */
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#include "rtapi.h"
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#ifdef RTAPI
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#include "rtapi_app.h"
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#endif
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#include "rtapi_string.h"
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#include "rtapi_errno.h"
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#include "hal.h"
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#include "rtapi_math64.h"
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static int comp_id;
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#ifdef MODULE_INFO
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MODULE_INFO(linuxcnc, "component:collisionavoid:Avoid Collisions");
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MODULE_INFO(linuxcnc, "pin:xaxis:float:0:in::None:None");
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MODULE_INFO(linuxcnc, "pin:yaxis:float:0:in::None:None");
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MODULE_INFO(linuxcnc, "pin:zaxis:float:0:in::None:None");
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MODULE_INFO(linuxcnc, "pin:chuck:bit:0:in::None:None");
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MODULE_INFO(linuxcnc, "pin:table:bit:0:in::None:None");
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MODULE_INFO(linuxcnc, "pin:stop:bit:0:out::None:None");
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MODULE_INFO(linuxcnc, "license:GPL");
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MODULE_LICENSE("GPL");
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#endif // MODULE_INFO
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struct __comp_state {
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struct __comp_state *_next;
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hal_float_t *xaxis;
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hal_float_t *yaxis;
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hal_float_t *zaxis;
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hal_bit_t *chuck;
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hal_bit_t *table;
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hal_bit_t *stop;
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};
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#include <stdlib.h>
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struct __comp_state *__comp_first_inst=0, *__comp_last_inst=0;
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static int __comp_get_data_size(void);
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#undef TRUE
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#define TRUE (1)
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#undef FALSE
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#define FALSE (0)
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#undef true
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#define true (1)
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#undef false
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#define false (0)
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static int export(char *prefix, long extra_arg) {
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int r = 0;
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int sz = sizeof(struct __comp_state) + __comp_get_data_size();
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struct __comp_state *inst = hal_malloc(sz);
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memset(inst, 0, sz);
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r = hal_pin_float_newf(HAL_IN, &(inst->xaxis), comp_id,
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"%s.xaxis", prefix);
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if(r != 0) return r;
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r = hal_pin_float_newf(HAL_IN, &(inst->yaxis), comp_id,
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"%s.yaxis", prefix);
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||||
if(r != 0) return r;
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||||
r = hal_pin_float_newf(HAL_IN, &(inst->zaxis), comp_id,
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||||
"%s.zaxis", prefix);
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||||
if(r != 0) return r;
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||||
r = hal_pin_bit_newf(HAL_IN, &(inst->chuck), comp_id,
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||||
"%s.chuck", prefix);
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||||
if(r != 0) return r;
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||||
r = hal_pin_bit_newf(HAL_IN, &(inst->table), comp_id,
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||||
"%s.table", prefix);
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||||
if(r != 0) return r;
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||||
r = hal_pin_bit_newf(HAL_OUT, &(inst->stop), comp_id,
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||||
"%s.stop", prefix);
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||||
if(r != 0) return r;
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||||
if(__comp_last_inst) __comp_last_inst->_next = inst;
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__comp_last_inst = inst;
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if(!__comp_first_inst) __comp_first_inst = inst;
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return 0;
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}
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int rtapi_app_main(void) {
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int r = 0;
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comp_id = hal_init("collisionavoid");
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if(comp_id < 0) return comp_id;
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r = export("collisionavoid", 0);
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if(r) {
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hal_exit(comp_id);
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} else {
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hal_ready(comp_id);
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}
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return r;
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}
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void rtapi_app_exit(void) {
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hal_exit(comp_id);
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}
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static void user_mainloop(void);
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int argc=0; char **argv=0;
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int main(int argc_, char **argv_) {
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argc = argc_; argv = argv_;
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if(rtapi_app_main() < 0) return 1;
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user_mainloop();
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rtapi_app_exit();
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return 0;
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}
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#undef FUNCTION
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#define FUNCTION(name) static void name(struct __comp_state *__comp_inst, long period)
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#undef EXTRA_SETUP
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#define EXTRA_SETUP() static int extra_setup(struct __comp_state *__comp_inst, char *prefix, long extra_arg)
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#undef EXTRA_CLEANUP
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#define EXTRA_CLEANUP() static void extra_cleanup(void)
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#undef fperiod
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#define fperiod (period * 1e-9)
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#undef xaxis
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#define xaxis (0+*__comp_inst->xaxis)
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#undef yaxis
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#define yaxis (0+*__comp_inst->yaxis)
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#undef zaxis
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#define zaxis (0+*__comp_inst->zaxis)
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#undef chuck
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#define chuck (0+*__comp_inst->chuck)
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#undef table
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#define table (0+*__comp_inst->table)
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#undef stop
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#define stop (*__comp_inst->stop)
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#undef FOR_ALL_INSTS
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#define __comp_inst __comp_first_inst
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#define FOR_ALL_INSTS()
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#line 19 "collisionavoid.comp"
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#include <stdio.h> /* Standard input/output definitions */
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void user_mainloop(void)
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{
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FOR_ALL_INSTS() //needed for resaons
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{
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while(1)
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{
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usleep(500);
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if(chuck == 1 && xaxis > 107 && yaxis < 32 && zaxis < -25 ) stop = 1;
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else if(table == 1 && xaxis > 107 && yaxis < 32 && zaxis < -25 ) stop = 1;
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else stop = 0;
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}
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}
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exit(0);
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}
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static int __comp_get_data_size(void) { return 0; }
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